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厦门仲鑫达有限公司

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AB 1756-IB

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品牌: AB 1756-IB
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Omron PLC在机械手控制中的应用

随着-生产不断进步和人们生活节奏不断加快,人们对生产效率也不断提出新要求.由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善,使机械手技术快速发展,其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点,已渗透到工业领域的各个部门,在工业发展中占有重要地位.本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成.主要作用是完成机械部件的搬运工作,能放置在各种不同的生产线或物流流水线中,使零件搬运、货物运输更快捷、便利.

 

一.  四轴联动简易机械手的结构及动作过程

 

机械手结构如下图1所示,有气控机械手(1)XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成.

 

其运动控制方式为:(1)伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0);(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿XY轴移动(xy轴限位开关);(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手

 

 

及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成);(4)旋转基座主要支撑以上3部分;(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧,放气时机械手松开).

其工作过程为:当货物到达时,机械手系统开始动作;步进电机控制开始向下运动,同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动;伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处,然后充气,机械手夹住货物.

 

步进电机驱动纵轴上升,另一个步进电机驱动横轴开始向前走;转盘直流电机转动使机械手整体运动,转到货物接收处;步进电机再次驱动纵轴下降,到达指定位置后,气阀放气,机械手松开货物;系统回位准备下一次动作.


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